Nhân dân sống ở ven bờ biển của nước Văn Lang, vào thời Hùng Vương thứ 6 thường bị giặc Quỳnh Châu đưa thuyền vào cướp phá khiến người dân nơi đây khốn đốn. Trước lời kêu cứu của dân, Vua Hùng đã đem quân về đóng ở một cái hang mà ngày nay là hang Vua ở Hải Phòng. Hùng Vương đã lãnh đạo quân dân Văn Lang đánh tan nhiều cuộc tấn công của giặc Quỳnh Châu, đóng thuyền vượt biển sang tận đảo Quỳnh Châu, phá tan sào huyệt địch. Kể từ đó, giặc biển Quỳnh Châu không còn dám vào quấy phá nhân dân Văn Lang nữa.

Các nghiên cứu lịch sử khẳng định người Việt từ thời Vua Hùng đã rất giỏi thủy chiến. Tuy vậy, dấu vết của những trận thủy chiến đầu tiên của dân tộc hầu như không còn được lưu lại trong sử sách. Chỉ còn một số truyền thuyết của cư dân vùng ven biển Bắc Bộ đề cập đến những cuộc chiến đó, tiêu biểu là một truyền thuyết được ghi nhận ở Hải Phòng. Truyền thuyết này đã chứng tỏ rằng, hoạt động thủy chiến của người Việt thời Vua Hùng không chỉ giới hạn trong các sông, hồ thuộc đất liền, mà còn diễn ra trên cả các vùng biển xa.

Sau khi lật đổ ách thống trị của nhà Lương, Lý Bí tự xưng Lý Nam Đế lập nên nước Vạn Xuân. Năm 545 nhà Lương tiến hành xâm chiếm Vạn Xuân nhằm lật lại ách thống trị. Với lực lượng địch quá áp đảo, Lý Nam Đế buộc phải rút lui bảo toàn lực lượng. Năm 546 Lý Nam Đế kéo quân ra hạ thủy trại ở hồ Điển Triệt, sẵn sàng nghênh địch. Quân Lương ngược dòng sông Lô lên phá doanh trại của Lý Nam Đế ở hồ Điển Triệt nhưng bị thất bại liên tiếp do địa thế vùng hồ này rất hiểm yếu, đành co cụm lại ở vòng ngoài của hồ. Thế nhưng quân Lý Nam Đế vẫn cố thủ, không xuất kích để tiêu diệt kẻ địch đang ở thế bị động.

Một đêm mưa lũ khiến mực nước hồ Điển Triệt dâng cao, quân Lương nhận ra thời cơ nhanh chóng đưa chiến thuyền đánh úp căn cứ của Lý Nam Đế. Nghĩa quân do bị đánh bất ngờ nên không kịp phòng bị, nhanh chóng tan vỡ, số quân còn lại phải mở đường máu rút lui khỏi hồ Điển Triệt trong sự truy kích của kẻ thù. Hồ Điển Triệt (nay thuộc xã Tứ Yên, huyện Lập Thạch, tỉnh Vĩnh Phúc) là nơi từng diễn ra trận đánh lớn cuối cùng của Lý Nam Đế vào thế kỷ VI. Sau lần thất bại này, Lý Nam Đế phải vào nương náu trong động Khuất Lão (Tam Nông, Phú Thọ), giao lại toàn bộ binh quyền cho Triệu Quang Phục.

Năm 937, Kiều Công Tiễn sát hại Dương Đình Nghệ (bố vợ của Ngô Quyền) để chiếm quyền, sau đó cầu cứu nhà Nam Hán để bảo vệ quyền lực của mình. Biết tin Ngô Quyền nhanh chóng tập hợp lực lượng, hành quân quân ra Bắc, giết chết Kiều Công Tiễn trả thù nhà, rồi chuẩn bị quyết chiến với quân Nam Hán do Lưu Hoằng Tháo chỉ huy. Ông lợi dụng thủy triều ở sông Bạch Đằng, Ngô Quyền sai đóng cọc dưới lòng sông, đầu bịt sắt nhọn khi nước triều lên thì bãi cọc bị che lấp. Cuộc chiến nổ ra, ông đã nhử quân Nam Hán vào khu vực này khi thủy triều lên và đợi nước triều rút xuống cho thuyền quân Nam Hán mắc cạn mới hạ lệnh tổng tấn công. Kết quả, quân Nam Hán thảm bại, Lưu Hoằng Tháo cũng phải bỏ mạng tại đây cùng với quá nửa quân sĩ.

Trận Bạch Đằng năm 938 là một trận đánh giữa quân dân Việt Nam - thời đó gọi là Tĩnh Hải quân và chưa có quốc hiệu chính thức - do Ngô Quyền lãnh đạo với quân Nam Hán trên sông Bạch Đằng. Đây là một trận đánh quan trọng trong lịch sử Việt Nam. Nó đánh dấu cho việc chấm dứt hơn 1000 năm Bắc thuộc của Việt Nam, nối lại quốc thống cho dân tộc Việt. Sau chiến thắng, Ngô Quyền lên ngôi vua, đánh dấu cho việc chấm dứt hơn 1000 năm Bắc thuộc của Việt Nam.

Năm 979, sau khi cha con vua Đinh Tiên Hoàng và Đinh Liễn bị sát hại, Lê Hoàn lên ngôi hoàng đế, củng cố triều đình. Nhân cơ hội nước ta còn rối ren nhà Tống ráo riết chuẩn bị đưa quân đánh chiếm Đại Cồ Việt. Đến giữa tháng 4/981, thủy quân Tống do Hầu Nhân Bảo thống lĩnh thất bại trong việc chọc thủng phòng tuyến của quân ta, đã phải quay về sông Bạch Đằng và rơi vào tình thế tiến thoái lưỡng nan. Lê Đại Hành đã chuẩn bị cho một trận quyết chiến trên sông Bạch Đằng. Ông chọn một khúc sông hiểm yếu rồi cho quân mai phục chờ sẵn. Ngày 28/4/981, Lê Đại Hành đã cho một cánh quân ra khiêu chiến với quân Hầu Nhân Bảo rồi vờ thua chạy. Quân Tống đuổi theo, không hề biết đã lọt vào trận địa mai phục và bị hủy diệt gần như toàn bộ.

Trận Bạch Đằng 981 là một trận đánh có ý nghĩa quyết định trong cuộc chiến tranh giữa nước Tống và Đại Cồ Việt, diễn ra từ tháng 1-4/981. Sau thất bại của đạo quân thủy, quân bộ của nước Tống hoảng sợ bỏ chạy về nước, bị truy kích và tiêu diệt quá nửa. Đại thắng Bạch Đằng năm 981 khiến nhà Tống phải kính nể tài năng và bản lĩnh của Lê Đại Hành, xuống nước công nhận ông là vua của Đại Cồ Việt. Hai bên giao hảo, cứ 2 năm một lần Đại Cồ Việt triều cống Đại Tống còn Đại Tống ban sắc phong cho Lê Hoàn. Sau này, vào năm 995, quân Đại Cồ Việt đã có hành động tiến quân sang đất Tống, như ở trấn Như Hồng thuộc địa phận châu Khâm. Nhà Tống gửi thư trách, nhưng Lê Hoàn đã trả lời khá "ngạo mạn".

Năm 1069, vua Lý Thái Tông và danh tướng Lý Thường Kiệt đã đem 5 vạn quân đi chinh phạt Chiêm Thành nhằm ngăn chặn hành động liên kết với nhà Tống đánh chiếm biên giới phía Nam của Đại Việt. Lực lượng Đại Việt đã hành quân bằng đường biển và khi đến cửa Nhật Lệ (Quảng Bình) thì gặp thủy quân Chiêm chặn đánh. Tại đây, lực lượng thủy quân Chiêm Thành đã bị đánh tan trước sức mạnh của đạo thủy quân Đại Việt. Quan hệ giữa hai quốc gia Đại Việt và Chiêm Thành là một mối quan hệ rất phức tạp trong lịch sử khu vực Đông Nam Á thời Trung đại. Do điều kiện tự nhiên lãnh thổ quốc gia hẹp lại trải dài dọc theo bờ biển, giao thông Nam Bắc bằng đường bộ không thuận tiện, chủ yếu phải thực hiện bằng đường biển nên người Chiêm rất thạo nghề sông biển và lực lượng hải quân mạnh.

Với lực lượng đó, quân Chiêm Thành từng nhiều lần đánh phá Đại Việt. Tuy vậy, do tiềm lực quân sự yếu hơn nên người Chiêm Thành cũng nhiều lần phải hứng chịu những thất bại thảm khốc trước đế chế Đại Việt hùng mạnh. Trong các thất bại này, có thể kể đến trận thủy chiến Nhật Lệ. Sau trận này, Lý Thánh Tông đã cho quân tiến xuống cửa biển Thị Nại (Quy Nhơn) mà không gặp sức kháng cự nào của thuỷ quân Chiêm. Điều này chứng tỏ rằng, thuỷ quân Chiêm đã tan vỡ từ trận Nhật Lệ, hoặc vì quá sợ hãi mà không dám ra giao chiến.

Năm 1287, quân dân nhà Trần cùng nhau chống quân xâm lược Nguyên Mông lần thứ 3. Quân Nguyên chỉ chiếm được kinh thành Thăng Long không một bóng người. Nhưng tại trận Vân Đồn đoàn thuyền chở lương của chúng bị quân nhà Trần đốt sạch. Trước tình thế bất lợi, quân Nguyên tổ chức rút về nước theo nhiều hướng khác nhau. Tháng 3/1288, đạo thủy quân của kẻ xâm lược do Ô Mã Nhi thống lĩnh rút qua ngả sông Bạch Đằng. Trần Hưng Đạo nghiên cứu kỹ lưỡng quy luật thủy triều của sông Bạch Đằng để bày trận trận cọc gỗ và bố trí mai phục quân Nguyên. Trận đánh mở đầu, quân Đại Việt cho những chiếc thuyền nhỏ ra khiêu chiến vừa đánh vừa lui để nhử địch tới trận cọc gỗ đã bố trí sẵn và khi nước triều rút, thảm họa đã ập xuống đầu quân xâm lược.

Những con thuyền lớn bị dồn ứ, tan vỡ khi va vào những chiếc cọc nhọn hoắt, quân nhà Trần tràn ra từ hai bên bờ với khí thế ngút trời. Kết cục tất yếu đã xảy ra: quân Nguyên thảm bại, mất 4 vạn quân, 400 chiến thuyền và nhiều tướng lĩnh chủ chốt bị bắt sống. Trận thắng trên sông Bạch Đằng của quân và dân nhà Trần dẫn đến thắng lợi hoàn toàn của Đại Việt trong cuộc chiến tranh chống Nguyên Mông lần 3. Kể từ đó về sau, nhà Nguyên không bao giờ còn dám nghĩ đến chuyện xâm chiếm Đại Việt nữa. Đại thắng trên sông Bạch Đằng được xem là trận thủy chiến lớn nhất trong lịch sử Việt Nam và là một trong những trận đánh nổi bật nhất trong lịch sử hàng nghìn năm dựng nước và giữ nước của dân tộc Việt.

Từ đầu thế kỷ 17, chúa Trịnh ở Đàng Ngoài đã có sự liên kết với lực lượng Đông Ấn Hà Lan để chống lại chúa Nguyễn. Hè năm 1643, theo yêu cầu của chúa Trịnh, công ty Đông Ấn Hà Lan đưa ba pháo hạm lớn đến hội quân với họ Trịnh tại sông Gianh (Quảng Bình). Trên hải trình tiến công, hạm đội bị gió thổi giạt vào gần cảng Eo của Đàng Trong. Được tin, vào ngày 7/7/1643, đích thân chúa Nguyễn Phúc Lan cùng Thế tử là Nguyễn Phúc Tần dẫn 50 thuyền tiến thẳng ra cảng Eo. Với số lượng vượt trội, đội thuyền chúa Nguyễn nhanh chóng bao vây ba chiến hạm Hà Lan và đánh phá quyết liệt. Quân Nguyễn tràn lên được boong chiến hạm lớn nhất của Hà Lan mang tên De Wijdeness do thuyền trưởng Pieter Baek chỉ huy, sau đó bẻ bánh lái, chặt gẫy cột buồm làm chiến hạm bị tê liệt hoàn toàn.

Dồn vào bước đường cùng, thuyền trưởng Hà Lan đã châm lửa đốt kho thuốc súng, khiến tàu nổ tung. Hầu như toàn bộ những binh lính trên tàu, gồm quân chúa Nguyễn và 200 binh sĩ Hà Lan, kể cả Baek thiệt mạng. Thủy quân của chúa Nguyễn đã giành chiến thắng, dù hỏa lực mạnh của người Hà Lan đã khiến họ chìm 7 thuyền và mất 700-800 binh sĩ. Trận đánh này là lần đầu tiên trong lịch sử thủy quân của người Việt chiến thắng trước một hạm đội châu Âu. Sau trận đánh, do e ngại thủy binh chúa Nguyễn mà Công ty Đông Ấn Hà Lan không còn dám đưa tàu thuyền vào Đàng Trong nữa.

Tháng 7/1784, mượn cớ giúp Nguyễn Ánh chống Tây Sơn, với khoảng 50.000 quân Xiêm với hơn 300 chiến thuyền cùng gần 4.000 quân Nguyễn Ánh theo 2 đường thủy bộ tiến vào vùng đất Kiên Giang của Việt Nam. Trước tình hình này, tháng 1/1785, Nguyễn Huệ đã đưa 20.000 quân thủy bộ từ Quy Nhơn vào Gia Định. Không chủ trương phòng thủ Gia Định đang bị uy hiếp, ông đã đưa quân lên Mỹ Tho quyết chiến với quân Xiêm. Đoạn sông Mỹ Tho từ Rạch Gầm đến Xoài Mút được chọn làm nơi quyết chiến. Ngày 19/1/1785, toàn bộ lực lượng Xiêm – Nguyễn theo đường thủy tiến đánh thành Mỹ Tho. Kẻ thù lọt vào trận địa phục kích tại Rạch Gầm Xoài Mút, quân Tây Sơn sử dụng hỏa pháo đặt trên thuyền, trên 2 bờ và cù lao Thới Sơn bắn áp đảo, đồng thời thủy binh từ các nhánh sông tiến ra và từ Mỹ Tho kéo lên chặn đầu, khóa đuôi, đánh tạt sườn quân Xiêm, bộ binh đón đánh diệt tàn quân chốn chạy trên bờ.

Kết quả là Quân Xiêm chỉ sống sót khoảng vài ngàn, phải mở đường máu chạy về nước. Nguyễn Ánh cũng vội vã tìm đường chạy sang Xiêm.Tháng 7/1784, mượn cớ giúp Nguyễn Ánh chống Tây Sơn, khoảng 50.000 quân Xiêm với hơn 300 chiến thuyền cùng khoảng 4.000 quân Nguyễn Ánh theo 2 đường thuỷ bộ tiến vào vùng đất Kiên Giang của Việt Nam. Đến cuối năm 1784, liên quân Xiêm - Nguyễn đã chiếm được một số vùng đất phía Tây Gia Định, đóng quân ở căn cứ Trà Tân (nay thuộc tỉnh Tiền Giang) để chuẩn bị đánh thành Mỹ Tho và Gia Định. Trước tình hình này, tháng 1/1785, lãnh tụ của nghĩa quân Tây Sơn là Nguyễn Huệ đã đưa 20.000 quân thuỷ bộ từ Quy Nhơn vào Gia Định. Không chủ trương phòng thủ Gia Định đang bị uy hiếp, ông đã đưa quân lên Mỹ Tho quyết chiến với quân Xiêm. Kết quả là toàn bộ chiến thuyền và phần lớn quân Xiêm - Nguyễn bị tiêu diệt. Quân Xiêm chỉ sống sót khoảng vài ngàn, phải mở đường máu chạy về nước. Nguyễn Ánh cũng vội vã tìm đường chạy sang Xiêm. Với chiến thắng có ý nghĩa chiến lược này, Nguyễn Huệ đã đập tan ý đồ “cõng rắn cắn gà nhà” của Nguyễn Ánh và âm mưu xâm lược của quân Xiêm.

Năm 1800, thế trận giữa nhà Tây Sơn và chúa Nguyễn rơi vào thế giằng co. Thành Quy Nhơn một địa điểm tối quan trọng về chiến của chúa Nguyễn đang bị quân Tây Sơn uy hiếp mạnh mẽ. Quân tiếp viện không thể đến bằng đường thủy do phía Tây Sơn bố trí một đội thủy quân cực mạnh để trấn giữ cửa biển Thị Nại. Quyết cứu thành Quy Nhơn, chúa Nguyễn Ánh đưa hạm đội hùng hậu chưa từng có phá vòng vây của Tây Sơn ở đầm Thị Nại, với trên dưới 1.000 chiến hạm, trong số đó có 5 chiếc mang được 46 khẩu đại bác. Quân Tây Sơn không thua kém khi cho án ngữ ở cửa biển Thị Nại 3 chiến hạm khổng lồ trang bị hơn 60 đại bác. Còn có gần 2.000 chiến thuyền lớn nhỏ. Chưa hết lực lượng Tây Sơn còn được hỗ trợ bởi nhiều đại pháo đặt trên cửa ngõ vào Thị Nại.

Sau nhiều lần bị tấn công thất bại ngay tại cửa đầm bởi hỏa lực phòng thủ của đối phương, chúa Nguyễn quyết định họp bàn các tướng bàn kế tiêu diệt hạm đội Tây Sơn. Nhận định đang có lợi thế của hướng gió, tất cả thống nhất sẽ dùng hỏa công. Đêm rằm tháng Giêng năm Tân Dậu (1801), 1.200 quân Nguyễn bí mật đổ bộ lên bờ, đánh úp các pháo đài của Tây Sơn nhằm vô hiệu hóa các cỗ đại pháo hỏa lực chính. Quân tiên phong của chúa Nguyễn cũng cải trang thành thuyền Tây Sơn vượt qua cửa phòng thủ tiến sâu vào bên trong bắn phá. Trước sự bối rối của quân Tây Sơn, toàn bộ hạm đội của chúa Nguyễn tổng tấn công bằng hỏa lực mạnh. 3 chiến hạm Định Quốc của Tây Sơn bị trên 60 chiếc thuyền tiên phong của quân Nguyễn bao vây và đánh chìm. Thủy quân Nguyễn đánh thọc sâu lại thuận hướng gió nên sức mạnh tấn công phát huy tối đa, khiến hạm đội Tây Sơn cháy phần phật trong một biển lửa. Trận Thị Nại đã kết thúc với chiến thắng toàn diện của chúa Nguyễn. Sau trận đánh này, Nguyễn Ánh liên tiếp giành chiến thắng và nắm quyền kiểm soát toàn bộ đất nước.

Năm 1861 là thời điểm thực dân Pháp đang mở rộng cuộc xâm lược ở Nam Kỳ. Ngày 23/6 năm đó, quân Pháp đánh chiếm Gò Công rồi cho tiểu hạm Espérance đến đồn trú ở sông Nhật Tảo. Espérance là một tàu bọc đồng chạy bằng hơi nước, được trang bị một đại bác cùng nhiều vũ khí đa năng. Đây là một trong những tàu chiến mạnh nhất trên sông nước của quân Pháp lúc bấy giờ. Trưa ngày 10/12, Nguyễn Trung Trực chỉ huy đội cảm tử quân gồm 59 người phân tán trên nhiều thuyền nhỏ, giả làm thuyền đám cưới, áp sát pháo hạm Espérance, lúc này đang tuần tra trên sông. Bằng vũ khí thô sơ, nghĩa quân bất thần nhảy lên boong tàu, diệt 37 tên địch. Sau khi lấy búa phá tàu không được, nghĩa quân bèn nổi lửa đốt cháy con tàu – được coi là biểu tượng cho sự xâm lược của thực dân Pháp ở Việt Nam.

Chiến thắng này đã làm nức lòng nhân dân Việt Nam thời điểm đó. Khi tin ra đến Huế, vua Tự Đức liền cho ban lệnh trọng thưởng cho tất cả những người tham gia trận đánh. Viên thanh tra bản xứ tại Nam Kỳ tên Paulin Vial gọi đây là “một sự kiện đau đớn làm người An Nam phấn chấn và gây xúc động, đau lòng sâu sắc trong lòng người Pháp”. Còn Alfred Schreiner gọi chiến thắng Nhật Tảo, là khúc nhạc mở đầu cho một cuộc tổng công kích hầu như toàn bộ các đồn lũy của người Pháp...Và "Cuộc đốt cháy tàu Espérance là một biến cố bi thảm đã gây nên một nỗi xúc động sâu sắc nơi người Pháp và kích thích một cách lạ lùng trí tưởng tượng của người An nam".